ODE(Open Dynamics Engine)を使ってみた(2)

まずはとっかかりになるサンプルソースをコンパイルしてみることにした。

サンプルは下記サイトのソースを参考に(というかそのまま)させて頂いた。

http://demura.net/9ode/3993.html

#include <ode/ode.h>
#include <drawstuff/drawstuff.h>

dsFunctions fn;

void start()                                  /*** 前処理　***/
{
  static float xyz[3] = {3.0,0.0,1.0};         // 視点の位置
  static float hpr[3] = {-180, 0, 0};          // 視線の方向
  dsSetViewpoint(xyz,hpr);                     // カメラの設定
}

void setDrawStuff()           /*** 描画関数の設定 ***/
{
  fn.version = DS_VERSION;    // ドロースタッフのバージョン
  fn.start   = &start;        // 前処理 start関数のポインタ
  fn.step    = 0;      // simLoop関数のポインタ
  fn.path_to_textures = "/usr/local/src/ode-0.11.1/drawstuff/textures"; // テクスチャ
}

void dmLoop(int w, int h){
        setDrawStuff();
  dsSimulationLoop(0,0,w,h,&fn);
}


int main()
{
  dmLoop(800, 600);

  return 0;
}

で、コンパイル。

g++ -I/usr/local/include/ode/ -I/usr/local/src/ode-0.11.1/include/ \
    -L/usr/local/lib/ \
    hello.cpp \
    /usr/local/lib/libode.a \
    /usr/local/src/ode-0.11.1/drawstuff/src/.libs/libdrawstuff.a \
    /usr/lib/libX11.so \
    /usr/lib/libglut.so 

で、実行。

./a.out

動いた！